Pod koniec lat osiemdziesiątych XIV stulecia, Inowłódz wraz z przynależnościami trafia w prywatne ręce Nowodworskich herbu Nałęcz, jako zastaw za pożyczenie pewnych sum do Skarbca Królewskiego. Jednakże już 13 stycznia 1393 roku król Władysław Jagiełło odbiera Inowłódz „ze względu na konieczność i potrzebę kraju” i odtąd pozostaje on już w rękach królewskich, jako osobna kasztelania. Na przestrzeni dziejów urząd kasztelana inowłodzkiego pełniony jest przez osoby z tak znamienitych rodów jak Strykowscy, Leżeńscy, Drzewieccy, Duninowie, Wolscy czy Lipscy. Sam król Jagiełło przebywa w Inowłodzu kilkakrotnie, za każdym razem nadając miastu różne ulgi i przywileje.
Usytuowanie kasztelani w Inowłodzu podnosi znacznie rangę miasta, co ma ścisły związek z sytuacją polityczną po śmierci tego króla, kiedy to wzrasta zagrożenie ze strony lenników, książąt mazowieckich. Zamek Inowłodzki jest bardzo istotnym punktem obrony południowo-wschodniej części ziemi łęczyckiej i północnych kresów Sandomierskiego. Kolejni władcy potwierdzają nadane miastu wcześniejsze przywileje i ważność inowłodzkiej przeprawy przez Pilicę
Na początku XVI wieku dobra inowłodzkie król Zygmunt I Stary, jako posag, nadaje swojej włoskiej małżonce, królowej Bonie. Według ustnych przekazów była ona częstym gościem na zamku w Inowłodzu, zakładając tu ogród i pasiekę. Jako ślad bytności jej dworu w mieście, pozostały do dziś istniejące w Inowłodzu z włoska brzmiące nazwiska jak Binio czy Madzio.
W 1517 roku całe miasto oraz część zamku trawi pożar. W pożarze przepadają też wszystkie dokumenty lokacyjne i nadania. W dniu 22 maja 1518 roku król Zygmunt I Stary, aktem w Krakowie, potwierdza wszystkie dawne prawa, przywileje i wolności, jednocześnie zwalniając Inowłódz z połowy cła i całkowicie z opłat targowych. Zamek własnym kosztem odnawia królowa Bona.
Po odbudowie Inowłódz jest w najwyższym okresie swojego rozwoju. Pod względem liczby mieszkańców jest na szóstym miejscu w województwie łęczyckim. Mieszkańcy zajmują się rolnictwem, kopaniem kamienia, wypalaniem wapna, spławem drewna. Miasto szczególnie słynie w królestwie z wyrabianego tutaj znakomitego piwa. W 1520 roku, na prośbę mieszczan, król Zygmunt Stary funduje nowy kościół parafialny p/w św. Michała Archanioła, lokując go w obrębie murów miejskich nad Pilicą. Od tej pory położony poza murami starożytny kościółek św. Idziego pełni już tylko rolę kościoła filialnego, przeznaczonego dla mieszkańców okolicznych osad. Rozrasta się także znacznie i samo miasto, posiadając w 1565 roku 122 osiadłe domy. Okres tak wzmożonej prosperity trwa do połowy XVII wieku.